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1、连接控制柜和外部轴的动力线和编码器线
2、Workvisual外部轴添加与配置
（1）根据机器人控制柜内部实际的KPP和KSP型号添加：
右键控制系统组件进行添加
（2）确认电机铭牌上的电机型号：
（2）确认电机铭牌上的电机型号：
（3）根据电机型号添加选项：
（右键设备视图添加电机型号）
拍下外部轴电机的型号，查找电机序列号，在库卡文件里查找对应的电机型号；
（4）如果添加两个外部轴，原则上先添加直线导轨外部系统，再添加旋转轴
（4）如果添加两个外部轴，原则上先添加直线导轨外部系统，再添加旋转轴
（5）设置参数：
参数主要有限位、外部轴类型、电机转向、减速比等；
（6）配置完成后，项目编译导入机器人控制柜。
（7）导入项目后进行安全配置：（注意切换安全员用户）
（8）外部轴零点丢失（进行零点校正）
（9）外部轴动作方式的切换：
更多了解：KUKA机器人集成商
（8）外部轴零点丢失（进行零点校正）
（9）外部轴动作方式的切换：
更多了解：KUKA机器人集成商